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- Add AFBR module as a HAL.
- Platform layer to support running AFBR API using Zephyr.
- Ability to instantiate on device-tree.
- Samples in the module proving foundations works.
- Zephyr Sensor API support, by introducing:
- Read/Decode for SENSOR_CHAN_DISTANCE (1-D results).
- Streaming mode for DATA_READY (1-D results).
Signed-off-by: Luis Ubieda <luisf@croxel.com>
pull/90771/head
Luis Ubieda
4 months ago
committed by
Benjamin Cabé
22 changed files with 1504 additions and 0 deletions
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# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
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# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
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# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
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add_subdirectory_ifdef(CONFIG_AFBR_S50 afbr_s50) |
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# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
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# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
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# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
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source "drivers/sensor/broadcom/afbr_s50/Kconfig" |
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@ -0,0 +1,9 @@ |
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# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
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# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
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# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
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zephyr_library() |
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zephyr_library_sources( |
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afbr_s50.c |
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afbr_s50_decoder.c |
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) |
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@ -0,0 +1,17 @@ |
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# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
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# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
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# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
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config AFBR_S50 |
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|
bool "AFBR-S50 Time-of-Flight Sensor" |
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default y |
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depends on DT_HAS_BRCM_AFBR_S50_ENABLED |
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select SENSOR_ASYNC_API |
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select SPI |
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select SPI_RTIO |
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select RTIO_WORKQ |
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select AFBR_LIB |
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select PINCTRL |
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select PINCTRL_NON_STATIC |
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help |
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|
Enable driver for the AFBR-S50 Time-of-Flight sensor. |
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@ -0,0 +1,389 @@ |
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/*
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* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
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* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
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* |
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* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
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*/ |
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#define DT_DRV_COMPAT brcm_afbr_s50 |
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#include <zephyr/drivers/sensor.h> |
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|
#include <zephyr/drivers/sensor_clock.h> |
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|
#include <zephyr/drivers/spi.h> |
||||||
|
#include <zephyr/drivers/gpio.h> |
||||||
|
#include <zephyr/sys/check.h> |
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|
#include <zephyr/rtio/rtio.h> |
||||||
|
#include <zephyr/rtio/work.h> |
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#include <api/argus_api.h> |
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#include <platform/argus_irq.h> |
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#include "afbr_s50_decoder.h" |
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#include "platform.h" |
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#include <zephyr/logging/log.h> |
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|
LOG_MODULE_REGISTER(AFBR_S50, CONFIG_SENSOR_LOG_LEVEL); |
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|
struct afbr_s50_data { |
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|
/** RTIO section was included in the device data struct since the Argus
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|
* API does not support passing a parameter to get through the async |
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|
* handler. Therefore, we're getting it through object composition: |
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|
* (handler -> platform -> RTIO context). Not used for decoding, |
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|
* which should be kept stateless. |
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*/ |
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struct { |
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|
struct rtio_iodev_sqe *iodev_sqe; |
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|
} rtio; |
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|
/** Not relevant for the driver (other than Argus section). Useful
|
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|
* for platform abstractions present under modules sub-directory. |
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|
*/ |
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|
struct afbr_s50_platform_data platform; |
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|
}; |
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|
|
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|
/* Only used to get DTS bindings, otherwise passed onto platform struct */ |
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|
struct afbr_s50_config { |
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|
struct gpio_dt_spec cs; |
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|
struct gpio_dt_spec clk; |
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|
struct gpio_dt_spec mosi; |
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|
struct gpio_dt_spec miso; |
||||||
|
struct gpio_dt_spec irq; |
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|
}; |
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|
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|
static void data_ready_work_handler(struct rtio_iodev_sqe *iodev_sqe) |
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{ |
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|
const struct sensor_read_config *cfg = iodev_sqe->sqe.iodev->data; |
||||||
|
const struct device *dev = cfg->sensor; |
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|
struct afbr_s50_data *data = dev->data; |
||||||
|
size_t edata_len = 0; |
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|
status_t status; |
||||||
|
int err; |
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|
|
||||||
|
struct afbr_s50_edata *edata; |
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|
|
||||||
|
err = rtio_sqe_rx_buf(iodev_sqe, |
||||||
|
sizeof(struct afbr_s50_edata), |
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|
sizeof(struct afbr_s50_edata), |
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|
(uint8_t **)&edata, |
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|
&edata_len); |
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|
|
||||||
|
CHECKIF(err || !edata || edata_len < sizeof(struct afbr_s50_edata)) { |
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|
LOG_ERR("Failed to get buffer for edata"); |
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|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -ENOMEM); |
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|
return; |
||||||
|
} |
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|
|
||||||
|
uint64_t cycles; |
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|
|
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|
err = sensor_clock_get_cycles(&cycles); |
||||||
|
CHECKIF(err != 0) { |
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|
LOG_ERR("Failed to get sensor clock cycles"); |
||||||
|
return; |
||||||
|
} |
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|
|
||||||
|
edata->header.timestamp = sensor_clock_cycles_to_ns(cycles); |
||||||
|
edata->header.channels = afbr_s50_encode_channel(SENSOR_CHAN_DISTANCE); |
||||||
|
edata->header.events = cfg->is_streaming ? afbr_s50_encode_event(SENSOR_TRIG_DATA_READY) : |
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|
0; |
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|
|
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|
status = Argus_EvaluateData(data->platform.argus.handle, &edata->payload); |
||||||
|
if (status != STATUS_OK || edata->payload.Status != STATUS_OK) { |
||||||
|
LOG_ERR("Data not valid: %d, %d", status, edata->payload.Status); |
||||||
|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EIO); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_ok(iodev_sqe, 0); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/** After freeing the buffer with EvaluateData, decide whether to
|
||||||
|
* cancel future submissions. |
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|
*/ |
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|
if (FIELD_GET(RTIO_SQE_CANCELED, iodev_sqe->sqe.flags) && |
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|
Argus_IsTimerMeasurementActive(data->platform.argus.handle)) { |
||||||
|
LOG_WRN("OP cancelled. Stopping stream"); |
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|
|
||||||
|
(void)Argus_StopMeasurementTimer(data->platform.argus.handle); |
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|
} |
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|
} |
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|
static status_t data_ready_callback(status_t status, argus_hnd_t *hnd) |
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{ |
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|
struct afbr_s50_platform_data *platform; |
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|
int err; |
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|
/** Both this and the CONTAINER_OF calls are a workaround to obtain the
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|
* associated RTIO context and its buffer, given this callback does not |
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|
* support passing an userparam where we'd typically send the |
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|
* iodev_sqe. |
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|
*/ |
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|
err = afbr_s50_platform_get_by_hnd(hnd, &platform); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
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|
__ASSERT(false, "Failed to get platform data SQE response can't be sent"); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
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|
|
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|
struct afbr_s50_data *data = CONTAINER_OF(platform, struct afbr_s50_data, platform); |
||||||
|
struct rtio_iodev_sqe *iodev_sqe = data->rtio.iodev_sqe; |
||||||
|
|
||||||
|
if (status != STATUS_OK) { |
||||||
|
LOG_ERR("Measurement failed: %d", status); |
||||||
|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EIO); |
||||||
|
|
||||||
|
return status; |
||||||
|
} |
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|
|
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|
/** RTIO workqueue used since the description of Argus_EvaluateResult()
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|
* discourages its use in the callback context as it may be blocking |
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|
* while in ISR context. |
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*/ |
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|
struct rtio_work_req *req = rtio_work_req_alloc(); |
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|
|
||||||
|
CHECKIF(!req) { |
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|
LOG_ERR("RTIO work item allocation failed. Consider to increase " |
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|
"CONFIG_RTIO_WORKQ_POOL_ITEMS"); |
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|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -ENOMEM); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
rtio_work_req_submit(req, iodev_sqe, data_ready_work_handler); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
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|
static void afbr_s50_submit_single_shot(const struct device *dev, |
||||||
|
struct rtio_iodev_sqe *iodev_sqe) |
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|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_data *data = dev->data; |
||||||
|
|
||||||
|
/** If there's an op in process, reject ignore requests */ |
||||||
|
if (data->rtio.iodev_sqe != NULL) { |
||||||
|
LOG_WRN("Operation in progress. Rejecting request"); |
||||||
|
|
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EBUSY); |
||||||
|
return; |
||||||
|
} |
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|
data->rtio.iodev_sqe = iodev_sqe; |
||||||
|
|
||||||
|
status_t status = Argus_TriggerMeasurement(data->platform.argus.handle, |
||||||
|
data_ready_callback); |
||||||
|
if (status != STATUS_OK) { |
||||||
|
LOG_ERR("Argus_TriggerMeasurement failed: %d", status); |
||||||
|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EIO); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static void afbr_s50_submit_streaming(const struct device *dev, |
||||||
|
struct rtio_iodev_sqe *iodev_sqe) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_data *data = dev->data; |
||||||
|
const struct sensor_read_config *read_cfg = iodev_sqe->sqe.iodev->data; |
||||||
|
|
||||||
|
/** If there's an op in process, reject ignore requests */ |
||||||
|
if (data->rtio.iodev_sqe != NULL) { |
||||||
|
LOG_WRN("Operation in progress"); |
||||||
|
|
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EBUSY); |
||||||
|
return; |
||||||
|
} |
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = iodev_sqe; |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(read_cfg->triggers->trigger != SENSOR_TRIG_DATA_READY || |
||||||
|
read_cfg->count != 1 || |
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|
read_cfg->triggers->opt != SENSOR_STREAM_DATA_INCLUDE) { |
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|
LOG_ERR("Invalid trigger for streaming mode"); |
||||||
|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EINVAL); |
||||||
|
return; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/** Given the streaming mode involves multi-shot submissions, we only
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|
* need to kick-off the timer once until explicitly stopped. |
||||||
|
*/ |
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|
if (!Argus_IsTimerMeasurementActive(data->platform.argus.handle)) { |
||||||
|
status_t status = Argus_StartMeasurementTimer(data->platform.argus.handle, |
||||||
|
data_ready_callback); |
||||||
|
|
||||||
|
if (status != STATUS_OK) { |
||||||
|
LOG_ERR("Argus_TriggerMeasurement failed: %d", status); |
||||||
|
|
||||||
|
data->rtio.iodev_sqe = NULL; |
||||||
|
rtio_iodev_sqe_err(iodev_sqe, -EIO); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static void afbr_s50_submit(const struct device *dev, struct rtio_iodev_sqe *iodev_sqe) |
||||||
|
{ |
||||||
|
const struct sensor_read_config *cfg = iodev_sqe->sqe.iodev->data; |
||||||
|
|
||||||
|
if (!cfg->is_streaming) { |
||||||
|
afbr_s50_submit_single_shot(dev, iodev_sqe); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
afbr_s50_submit_streaming(dev, iodev_sqe); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static DEVICE_API(sensor, afbr_s50_driver_api) = { |
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|
.submit = afbr_s50_submit, |
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|
.get_decoder = afbr_s50_get_decoder, |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
static sys_slist_t afbr_s50_init_list = SYS_SLIST_STATIC_INIT(afbr_s50_init_list); |
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|
|
||||||
|
void afbr_s50_platform_init_hooks_add(struct afbr_s50_platform_init_node *node) |
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|
{ |
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|
sys_slist_append(&afbr_s50_init_list, &node->node); |
||||||
|
} |
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|
|
||||||
|
int afbr_s50_platform_init(struct afbr_s50_platform_data *platform_data) |
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|
{ |
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|
struct afbr_s50_platform_init_node *node; |
||||||
|
|
||||||
|
SYS_SLIST_FOR_EACH_CONTAINER(&afbr_s50_init_list, node, node) { |
||||||
|
int err = node->init_fn(platform_data); |
||||||
|
|
||||||
|
if (err) { |
||||||
|
return err; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int afbr_s50_init(const struct device *dev) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_data *data = dev->data; |
||||||
|
status_t status; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_init(&data->platform); |
||||||
|
if (err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to initialize platform hooks: %d", err); |
||||||
|
return err; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
data->platform.argus.handle = Argus_CreateHandle(); |
||||||
|
if (data->platform.argus.handle == NULL) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to create handle"); |
||||||
|
return -ENOMEM; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status = Argus_Init(data->platform.argus.handle, data->platform.argus.id); |
||||||
|
if (status != STATUS_OK) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to initialize device"); |
||||||
|
return -EIO; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status = Argus_SetConfigurationFrameTime(data->platform.argus.handle, |
||||||
|
100000); |
||||||
|
if (status != STATUS_OK) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to set frame time"); |
||||||
|
return -EIO; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/** Macrobatics to get a list of compatible sensors in order to map them back
|
||||||
|
* and forth at run-time. |
||||||
|
*/ |
||||||
|
#define AFBR_S50_LIST(inst) DEVICE_DT_GET(DT_DRV_INST(inst)), |
||||||
|
|
||||||
|
const static struct device *afbr_s50_list[] = { |
||||||
|
DT_INST_FOREACH_STATUS_OKAY(AFBR_S50_LIST) |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
int afbr_s50_platform_get_by_id(s2pi_slave_t slave, |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data **data) |
||||||
|
{ |
||||||
|
for (size_t i = 0 ; i < ARRAY_SIZE(afbr_s50_list) ; i++) { |
||||||
|
struct afbr_s50_data *drv_data = afbr_s50_list[i]->data; |
||||||
|
|
||||||
|
if (drv_data->platform.argus.id == slave) { |
||||||
|
*data = &drv_data->platform; |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return -ENODEV; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
int afbr_s50_platform_get_by_hnd(argus_hnd_t *hnd, |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data **data) |
||||||
|
{ |
||||||
|
for (size_t i = 0 ; i < ARRAY_SIZE(afbr_s50_list) ; i++) { |
||||||
|
struct afbr_s50_data *drv_data = afbr_s50_list[i]->data; |
||||||
|
|
||||||
|
if (drv_data->platform.argus.handle == hnd) { |
||||||
|
*data = &drv_data->platform; |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return -ENODEV; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
BUILD_ASSERT(CONFIG_MAIN_STACK_SIZE >= 4096, |
||||||
|
"AFBR S50 driver requires a stack size of at least 4096 bytes to properly initialize"); |
||||||
|
|
||||||
|
#define AFBR_S50_INIT(inst) \ |
||||||
|
\ |
||||||
|
RTIO_DEFINE(afbr_s50_rtio_ctx_##inst, 8, 8); \ |
||||||
|
SPI_DT_IODEV_DEFINE(afbr_s50_bus_##inst, \ |
||||||
|
DT_DRV_INST(inst), \ |
||||||
|
SPI_OP_MODE_MASTER | SPI_WORD_SET(8) | SPI_TRANSFER_MSB | \ |
||||||
|
SPI_MODE_CPOL | SPI_MODE_CPHA, \ |
||||||
|
0U); \ |
||||||
|
\ |
||||||
|
static const struct afbr_s50_config afbr_s50_cfg_##inst = { \ |
||||||
|
.irq = GPIO_DT_SPEC_INST_GET_OR(inst, int_gpios, {0}), \ |
||||||
|
.clk = GPIO_DT_SPEC_INST_GET_OR(inst, spi_sck_gpios, {0}), \ |
||||||
|
.miso = GPIO_DT_SPEC_INST_GET_OR(inst, spi_miso_gpios, {0}), \ |
||||||
|
.mosi = GPIO_DT_SPEC_INST_GET_OR(inst, spi_mosi_gpios, {0}), \ |
||||||
|
}; \ |
||||||
|
\ |
||||||
|
PINCTRL_DT_DEV_CONFIG_DECLARE(DT_INST_PARENT(inst)); \ |
||||||
|
\ |
||||||
|
static struct afbr_s50_data afbr_s50_data_##inst = { \ |
||||||
|
.platform = { \ |
||||||
|
.argus.id = inst + 1, \ |
||||||
|
.s2pi = { \ |
||||||
|
.pincfg = PINCTRL_DT_DEV_CONFIG_GET(DT_INST_PARENT(inst)), \ |
||||||
|
.rtio = { \ |
||||||
|
.iodev = &afbr_s50_bus_##inst, \ |
||||||
|
.ctx = &afbr_s50_rtio_ctx_##inst, \ |
||||||
|
}, \ |
||||||
|
.gpio = { \ |
||||||
|
.spi = { \ |
||||||
|
.cs = \ |
||||||
|
&_spi_dt_spec_##afbr_s50_bus_##inst.config.cs.gpio,\ |
||||||
|
.clk = &afbr_s50_cfg_##inst.clk, \ |
||||||
|
.mosi = &afbr_s50_cfg_##inst.mosi, \ |
||||||
|
.miso = &afbr_s50_cfg_##inst.miso, \ |
||||||
|
}, \ |
||||||
|
.irq = &afbr_s50_cfg_##inst.irq, \ |
||||||
|
}, \ |
||||||
|
}, \ |
||||||
|
}, \ |
||||||
|
}; \ |
||||||
|
\ |
||||||
|
SENSOR_DEVICE_DT_INST_DEFINE(inst, \ |
||||||
|
afbr_s50_init, \ |
||||||
|
NULL, \ |
||||||
|
&afbr_s50_data_##inst, \ |
||||||
|
&afbr_s50_cfg_##inst, \ |
||||||
|
POST_KERNEL, \ |
||||||
|
CONFIG_SENSOR_INIT_PRIORITY, \ |
||||||
|
&afbr_s50_driver_api); |
||||||
|
|
||||||
|
DT_INST_FOREACH_STATUS_OKAY(AFBR_S50_INIT) |
||||||
@ -0,0 +1,141 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#define DT_DRV_COMPAT brcm_afbr_s50 |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/drivers/sensor_clock.h> |
||||||
|
#include <api/argus_res.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include "afbr_s50_decoder.h" |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/logging/log.h> |
||||||
|
LOG_MODULE_REGISTER(AFBR_S50_DECODER, CONFIG_SENSOR_LOG_LEVEL); |
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t afbr_s50_encode_channel(uint16_t chan) |
||||||
|
{ |
||||||
|
switch (chan) { |
||||||
|
case SENSOR_CHAN_DISTANCE: |
||||||
|
return BIT(0); |
||||||
|
default: |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t afbr_s50_encode_event(enum sensor_trigger_type trigger) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (trigger == SENSOR_TRIG_DATA_READY) { |
||||||
|
return BIT(0); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int afbr_s50_decoder_get_frame_count(const uint8_t *buffer, |
||||||
|
struct sensor_chan_spec chan_spec, |
||||||
|
uint16_t *frame_count) |
||||||
|
{ |
||||||
|
const struct afbr_s50_edata *edata = (const struct afbr_s50_edata *)buffer; |
||||||
|
|
||||||
|
if (chan_spec.chan_idx != 0) { |
||||||
|
return -ENOTSUP; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
switch (chan_spec.chan_type) { |
||||||
|
case SENSOR_CHAN_DISTANCE: |
||||||
|
if (edata->header.channels & afbr_s50_encode_channel(SENSOR_CHAN_DISTANCE)) { |
||||||
|
*frame_count = 1; |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
default: |
||||||
|
break; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
*frame_count = 0; |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int afbr_s50_decoder_get_size_info(struct sensor_chan_spec chan_spec, |
||||||
|
size_t *base_size, |
||||||
|
size_t *frame_size) |
||||||
|
{ |
||||||
|
switch (chan_spec.chan_type) { |
||||||
|
case SENSOR_CHAN_DISTANCE: |
||||||
|
*base_size = sizeof(struct sensor_q31_data); |
||||||
|
*frame_size = sizeof(struct sensor_q31_sample_data); |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
default: |
||||||
|
return -ENOTSUP; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int afbr_s50_decoder_decode(const uint8_t *buffer, |
||||||
|
struct sensor_chan_spec chan_spec, |
||||||
|
uint32_t *fit, |
||||||
|
uint16_t max_count, |
||||||
|
void *data_out) |
||||||
|
{ |
||||||
|
const struct afbr_s50_edata *edata = (const struct afbr_s50_edata *)buffer; |
||||||
|
|
||||||
|
if (*fit != 0) { |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (max_count == 0 || chan_spec.chan_idx != 0) { |
||||||
|
return -EINVAL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
switch (chan_spec.chan_type) { |
||||||
|
case SENSOR_CHAN_DISTANCE: { |
||||||
|
struct sensor_q31_data *out = data_out; |
||||||
|
|
||||||
|
if ((edata->header.channels & afbr_s50_encode_channel(SENSOR_CHAN_DISTANCE)) == 0) { |
||||||
|
return -ENODATA; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
out->header.base_timestamp_ns = edata->header.timestamp; |
||||||
|
out->header.reading_count = 1; |
||||||
|
|
||||||
|
/* Result comes encoded in Q9.22 format */ |
||||||
|
out->shift = 9; |
||||||
|
out->readings[0].value = edata->payload.Bin.Range; |
||||||
|
|
||||||
|
*fit = 1; |
||||||
|
return 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
default: |
||||||
|
return -EINVAL; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static bool afbr_s50_decoder_has_trigger(const uint8_t *buffer, |
||||||
|
enum sensor_trigger_type trigger) |
||||||
|
{ |
||||||
|
const struct afbr_s50_edata *edata = (const struct afbr_s50_edata *)buffer; |
||||||
|
|
||||||
|
if (trigger == SENSOR_TRIG_DATA_READY) { |
||||||
|
return edata->header.events & afbr_s50_encode_event(SENSOR_TRIG_DATA_READY); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
SENSOR_DECODER_API_DT_DEFINE() = { |
||||||
|
.get_frame_count = afbr_s50_decoder_get_frame_count, |
||||||
|
.get_size_info = afbr_s50_decoder_get_size_info, |
||||||
|
.decode = afbr_s50_decoder_decode, |
||||||
|
.has_trigger = afbr_s50_decoder_has_trigger, |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
int afbr_s50_get_decoder(const struct device *dev, |
||||||
|
const struct sensor_decoder_api **decoder) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ARG_UNUSED(dev); |
||||||
|
*decoder = &SENSOR_DECODER_NAME(); |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,31 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2023 Google LLC |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef ZEPHYR_DRIVERS_SENSOR_AFBR_S50_DECODER_H_ |
||||||
|
#define ZEPHYR_DRIVERS_SENSOR_AFBR_S50_DECODER_H_ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdint.h> |
||||||
|
#include <zephyr/drivers/sensor.h> |
||||||
|
#include <api/argus_res.h> |
||||||
|
|
||||||
|
struct afbr_s50_edata { |
||||||
|
struct { |
||||||
|
uint64_t timestamp; |
||||||
|
uint8_t channels : 1; |
||||||
|
uint8_t events : 1; |
||||||
|
} header; |
||||||
|
argus_results_t payload; |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t afbr_s50_encode_channel(uint16_t chan); |
||||||
|
uint8_t afbr_s50_encode_event(enum sensor_trigger_type trigger); |
||||||
|
|
||||||
|
int afbr_s50_get_decoder(const struct device *dev, |
||||||
|
const struct sensor_decoder_api **decoder); |
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* ZEPHYR_DRIVERS_SENSOR_AFBR_S50_DECODER_H_ */ |
||||||
@ -0,0 +1,71 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2022 Intel Corporation |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef ZEPHYR_DRIVERS_SENSOR_BROADCOM_AFBR_S50_PLATFORM_H_ |
||||||
|
#define ZEPHYR_DRIVERS_SENSOR_BROADCOM_AFBR_S50_PLATFORM_H_ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/kernel.h> |
||||||
|
#include <zephyr/drivers/gpio.h> |
||||||
|
#include <zephyr/drivers/pinctrl.h> |
||||||
|
#include <zephyr/rtio/rtio.h> |
||||||
|
#include <zephyr/sys/slist.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include <platform/argus_s2pi.h> |
||||||
|
|
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data { |
||||||
|
struct { |
||||||
|
argus_hnd_t *handle; |
||||||
|
const uint8_t id; |
||||||
|
} argus; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
struct k_timer timer; |
||||||
|
uint32_t interval_us; |
||||||
|
void *param; |
||||||
|
} timer; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
atomic_t mode; |
||||||
|
const struct pinctrl_dev_config *pincfg; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
struct rtio_iodev *iodev; |
||||||
|
struct rtio *ctx; |
||||||
|
atomic_t state; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
s2pi_callback_t handler; |
||||||
|
void *data; |
||||||
|
} callback; |
||||||
|
} rtio; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
struct gpio_callback cb; |
||||||
|
s2pi_irq_callback_t handler; |
||||||
|
void *data; |
||||||
|
} irq; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
struct { |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *cs; |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *clk; |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *mosi; |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *miso; |
||||||
|
} spi; |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec * const irq; |
||||||
|
} gpio; |
||||||
|
} s2pi; |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
struct afbr_s50_platform_init_node { |
||||||
|
sys_snode_t node; |
||||||
|
int (*init_fn)(struct afbr_s50_platform_data *data); |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
void afbr_s50_platform_init_hooks_add(struct afbr_s50_platform_init_node *node); |
||||||
|
|
||||||
|
int afbr_s50_platform_get_by_id(s2pi_slave_t slave, |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data **data); |
||||||
|
int afbr_s50_platform_get_by_hnd(argus_hnd_t *hnd, |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data **data); |
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* ZEPHYR_DRIVERS_SENSOR_BROADCOM_AFBR_S50_PLATFORM_H_ */ |
||||||
@ -0,0 +1,76 @@ |
|||||||
|
# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
|
||||||
|
description: | |
||||||
|
AFBR-S50 3D ToF sensor |
||||||
|
|
||||||
|
This sensor requires the SPI bus attached to it, to define the following |
||||||
|
pinctrl states: |
||||||
|
- pinctrl-0: default (SPI mode). |
||||||
|
- pinctrl-1: GPIO mode (used to access the internal EEPROM). |
||||||
|
|
||||||
|
It also requires defining the GPIO pins used for the SPI bus in GPIO mode, |
||||||
|
under the AFBR node. |
||||||
|
|
||||||
|
Example: |
||||||
|
|
||||||
|
&spi_bus { |
||||||
|
status = "okay"; |
||||||
|
pinctrl-0 = <&spi_bus_default>; |
||||||
|
pinctrl-1 = <&spi_bus_gpio>; |
||||||
|
pinctrl-names = "default", "priv_start"; |
||||||
|
... |
||||||
|
|
||||||
|
afbr_s50: afbr_s50@0 { |
||||||
|
compatible = "brcm,afbr-s50"; |
||||||
|
reg = <0>; |
||||||
|
spi-max-frequency = <10000000>; |
||||||
|
int-gpios = <&gpio0 10 (GPIO_ACTIVE_LOW | GPIO_PULL_UP)>; |
||||||
|
spi-mosi-gpios = <&gpio0 24 GPIO_ACTIVE_HIGH>; |
||||||
|
spi-sck-gpios = <&gpio0 25 GPIO_ACTIVE_HIGH>; |
||||||
|
spi-miso-gpios = <&gpio0 26 GPIO_ACTIVE_HIGH>; |
||||||
|
}; |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
compatible: "brcm,afbr-s50" |
||||||
|
include: [sensor-device.yaml, spi-device.yaml] |
||||||
|
|
||||||
|
properties: |
||||||
|
int-gpios: |
||||||
|
type: phandle-array |
||||||
|
required: true |
||||||
|
description: | |
||||||
|
The INT signal default configuration is active-low. The |
||||||
|
property value should ensure the flags properly describe the |
||||||
|
signal that is presented to the driver. |
||||||
|
|
||||||
|
spi-mosi-gpios: |
||||||
|
type: phandle-array |
||||||
|
required: true |
||||||
|
description: | |
||||||
|
SPI MOSI GPIO pin. Used by the driver in order to use the bus in GPIO |
||||||
|
mode, which is required to interact with the internal EEPROM the |
||||||
|
AFBR contains (mandatory). |
||||||
|
This property is required since the SPI bus is configured and used |
||||||
|
through pinctrl, which is not directly mapped to a GPIO port/pin. |
||||||
|
|
||||||
|
spi-miso-gpios: |
||||||
|
type: phandle-array |
||||||
|
required: true |
||||||
|
description: | |
||||||
|
SPI MISO GPIO pin. Used by the driver in order to use the bus in GPIO |
||||||
|
mode, which is required to interact with the internal EEPROM the |
||||||
|
AFBR contains (mandatory). |
||||||
|
This property is required since the SPI bus is configured and used |
||||||
|
through pinctrl, which is not directly mapped to a GPIO port/pin. |
||||||
|
|
||||||
|
spi-sck-gpios: |
||||||
|
type: phandle-array |
||||||
|
required: true |
||||||
|
description: | |
||||||
|
SPI CLK GPIO pin. Used by the driver in order to use the bus in GPIO |
||||||
|
mode, which is required to interact with the internal EEPROM the |
||||||
|
AFBR contains (mandatory). |
||||||
|
This property is required since the SPI bus is configured and used |
||||||
|
through pinctrl, which is not directly mapped to a GPIO port/pin. |
||||||
@ -0,0 +1,49 @@ |
|||||||
|
# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_AFBR_LIB) |
||||||
|
|
||||||
|
zephyr_library() |
||||||
|
|
||||||
|
set(HAL_AFBR_DIR ${ZEPHYR_CURRENT_MODULE_DIR}) |
||||||
|
|
||||||
|
zephyr_include_directories( |
||||||
|
${HAL_AFBR_DIR}/AFBR-S50/Include |
||||||
|
) |
||||||
|
|
||||||
|
zephyr_library_sources( |
||||||
|
platform_irq.c |
||||||
|
platform_print.c |
||||||
|
platform_s2pi.c |
||||||
|
platform_timer.c |
||||||
|
platform_malloc.c |
||||||
|
platform_nvm.c |
||||||
|
platform_misc.c |
||||||
|
) |
||||||
|
|
||||||
|
add_library(afbr_sdk_lib STATIC IMPORTED GLOBAL) |
||||||
|
|
||||||
|
if(CONFIG_CPU_CORTEX_M0) |
||||||
|
set_target_properties(afbr_sdk_lib PROPERTIES IMPORTED_LOCATION |
||||||
|
${HAL_AFBR_DIR}/zephyr/blobs/AFBR-S50/Lib/libafbrs50_m0.a |
||||||
|
) |
||||||
|
elseif(CONFIG_CPU_CORTEX_M3) |
||||||
|
set_target_properties(afbr_sdk_lib PROPERTIES IMPORTED_LOCATION |
||||||
|
${HAL_AFBR_DIR}/zephyr/blobs/AFBR-S50/Lib/libafbrs50_m3.a |
||||||
|
) |
||||||
|
elseif(CONFIG_CPU_CORTEX_M33) |
||||||
|
set_target_properties(afbr_sdk_lib PROPERTIES IMPORTED_LOCATION |
||||||
|
${HAL_AFBR_DIR}/zephyr/blobs/AFBR-S50/Lib/libafbrs50_m33.a |
||||||
|
) |
||||||
|
elseif(CONFIG_CPU_CORTEX_M4) |
||||||
|
set_target_properties(afbr_sdk_lib PROPERTIES IMPORTED_LOCATION |
||||||
|
${HAL_AFBR_DIR}/zephyr/blobs/AFBR-S50/Lib/libafbrs50_m4.a |
||||||
|
) |
||||||
|
else() |
||||||
|
message(FATAL_ERROR "Unsupported CPU type") |
||||||
|
endif() |
||||||
|
|
||||||
|
zephyr_link_libraries(afbr_sdk_lib) |
||||||
|
|
||||||
|
endif() # CONFIG_AFBR_LIB |
||||||
@ -0,0 +1,9 @@ |
|||||||
|
# Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
# Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
|
||||||
|
config ZEPHYR_HAL_AFBR_MODULE |
||||||
|
bool |
||||||
|
|
||||||
|
config AFBR_LIB |
||||||
|
bool |
||||||
@ -0,0 +1,28 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/irq.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include <platform/argus_irq.h> |
||||||
|
|
||||||
|
/* We have an atomic lock count in order to only lock once and store the lock key. */ |
||||||
|
static atomic_val_t lock_count; |
||||||
|
static uint32_t lock; |
||||||
|
|
||||||
|
void IRQ_UNLOCK(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (atomic_dec(&lock_count) == 1) { |
||||||
|
irq_unlock(lock); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void IRQ_LOCK(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (atomic_inc(&lock_count) == 0) { |
||||||
|
lock = irq_lock(); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,40 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <stddef.h> |
||||||
|
#include <zephyr/kernel.h> |
||||||
|
#include <zephyr/sys/check.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#define DT_DRV_COMPAT brcm_afbr_s50 |
||||||
|
#define NUM_AFBR_INST DT_NUM_INST_STATUS_OKAY(DT_DRV_COMPAT) |
||||||
|
|
||||||
|
BUILD_ASSERT(NUM_AFBR_INST > 0, "Invalid number of AFBR-S50 instances"); |
||||||
|
|
||||||
|
/** Defined separate memslab to isolate library from the other components.
|
||||||
|
* Through debugging, the library requests an initial allocation of ~4-KiB, |
||||||
|
* which is why the total pool is sized to 8-KiB per instance. |
||||||
|
*/ |
||||||
|
K_MEM_SLAB_DEFINE(argus_memslab, 64, 128 * NUM_AFBR_INST, sizeof(void *)); |
||||||
|
|
||||||
|
void *Argus_Malloc(size_t size) |
||||||
|
{ |
||||||
|
void *ptr = NULL; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = k_mem_slab_alloc(&argus_memslab, &ptr, K_NO_WAIT); |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(err != 0 || ptr == NULL) { |
||||||
|
return NULL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return ptr; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void Argus_Free(void *ptr) |
||||||
|
{ |
||||||
|
k_mem_slab_free(&argus_memslab, ptr); |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,24 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <api/argus_api.h> |
||||||
|
|
||||||
|
/** Used to get instance data from slave index */ |
||||||
|
#include <../drivers/sensor/broadcom/afbr_s50/platform.h> |
||||||
|
|
||||||
|
argus_hnd_t *Argus_GetHandle(s2pi_slave_t spi_slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(spi_slave, &data); |
||||||
|
if (err) { |
||||||
|
return NULL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return data->argus.handle; |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,18 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <platform/argus_nvm.h> |
||||||
|
|
||||||
|
status_t NVM_WriteBlock(uint32_t id, uint32_t block_size, uint8_t const *buf) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return ERROR_NOT_IMPLEMENTED; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t NVM_ReadBlock(uint32_t id, uint32_t block_size, uint8_t *buf) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return ERROR_NOT_IMPLEMENTED; |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,21 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <platform/argus_print.h> |
||||||
|
#include <api/argus_status.h> |
||||||
|
#include <zephyr/kernel.h> |
||||||
|
|
||||||
|
status_t print(const char *fmt_s, ...) |
||||||
|
{ |
||||||
|
va_list args; |
||||||
|
|
||||||
|
va_start(args, fmt_s); |
||||||
|
vprintk(fmt_s, args); |
||||||
|
va_end(args); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,450 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/sys/check.h> |
||||||
|
#include <zephyr/drivers/gpio.h> |
||||||
|
#include <zephyr/drivers/pinctrl.h> |
||||||
|
#include <zephyr/rtio/rtio.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include <platform/argus_s2pi.h> |
||||||
|
#include <platform/argus_irq.h> |
||||||
|
#include <api/argus_status.h> |
||||||
|
|
||||||
|
/** Used to get instance data from slave index */ |
||||||
|
#include <../drivers/sensor/broadcom/afbr_s50/platform.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/logging/log.h> |
||||||
|
LOG_MODULE_REGISTER(afbr_s2pi, CONFIG_SENSOR_LOG_LEVEL); |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_GetStatus(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return atomic_get(&data->s2pi.rtio.state); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/** This basic implementation assumes the AFBR is alone in the bus, hence no
|
||||||
|
* need to get a mutex. If more AFBR's are lumped together in a bus, these |
||||||
|
* two APIs need an implementation. |
||||||
|
*/ |
||||||
|
status_t S2PI_TryGetMutex(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void S2PI_ReleaseMutex(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
/* See comment above. */ |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static void S2PI_complete_callback(struct rtio *ctx, |
||||||
|
const struct rtio_sqe *sqe, |
||||||
|
void *arg) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data = (struct afbr_s50_platform_data *)arg; |
||||||
|
struct rtio_cqe *cqe; |
||||||
|
int err = 0; |
||||||
|
status_t status = STATUS_OK; |
||||||
|
|
||||||
|
do { |
||||||
|
cqe = rtio_cqe_consume(ctx); |
||||||
|
if (cqe != NULL) { |
||||||
|
err = err ? err : cqe->result; |
||||||
|
rtio_cqe_release(ctx, cqe); |
||||||
|
} |
||||||
|
} while (cqe != NULL); |
||||||
|
|
||||||
|
/** If the transfer was aborted, skip notifying users */ |
||||||
|
if (atomic_cas(&data->s2pi.rtio.state, STATUS_BUSY, STATUS_IDLE)) { |
||||||
|
status = STATUS_OK; |
||||||
|
} else if (atomic_cas(&data->s2pi.rtio.state, ERROR_ABORTED, STATUS_IDLE)) { |
||||||
|
status = ERROR_ABORTED; |
||||||
|
} else { |
||||||
|
return; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (err) { |
||||||
|
status = ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (data->s2pi.rtio.callback.handler) { |
||||||
|
(void)data->s2pi.rtio.callback.handler(status, data->s2pi.rtio.callback.data); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_TransferFrame(s2pi_slave_t slave, |
||||||
|
uint8_t const *txData, |
||||||
|
uint8_t *rxData, |
||||||
|
size_t frameSize, |
||||||
|
s2pi_callback_t callback, |
||||||
|
void *callbackData) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(atomic_get(&data->s2pi.mode) == STATUS_S2PI_GPIO_MODE) { |
||||||
|
LOG_ERR("S2PI is in GPIO MODE"); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_STATE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/** Check if the SPI bus is busy */ |
||||||
|
if (!atomic_cas(&data->s2pi.rtio.state, STATUS_IDLE, STATUS_BUSY)) { |
||||||
|
LOG_WRN("SPI bus is busy"); |
||||||
|
return STATUS_BUSY; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
data->s2pi.rtio.callback.handler = callback; |
||||||
|
data->s2pi.rtio.callback.data = callbackData; |
||||||
|
|
||||||
|
struct rtio *ctx = data->s2pi.rtio.ctx; |
||||||
|
struct rtio_iodev *iodev = data->s2pi.rtio.iodev; |
||||||
|
|
||||||
|
struct rtio_sqe *xfer_sqe = rtio_sqe_acquire(ctx); |
||||||
|
struct rtio_sqe *cb_sqe = rtio_sqe_acquire(ctx); |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(!xfer_sqe || !cb_sqe) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to allocate SQE, please check RTIO queue " |
||||||
|
"configuration on afbr_s50.c"); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (rxData) { |
||||||
|
rtio_sqe_prep_transceive(xfer_sqe, iodev, RTIO_PRIO_HIGH, |
||||||
|
txData, rxData, frameSize, NULL); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
rtio_sqe_prep_write(xfer_sqe, iodev, RTIO_PRIO_HIGH, |
||||||
|
txData, frameSize, NULL); |
||||||
|
} |
||||||
|
xfer_sqe->flags |= RTIO_SQE_CHAINED; |
||||||
|
|
||||||
|
rtio_sqe_prep_callback_no_cqe(cb_sqe, S2PI_complete_callback, data, NULL); |
||||||
|
|
||||||
|
rtio_submit(ctx, 0); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_Abort(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
(void)atomic_set(&data->s2pi.rtio.state, ERROR_ABORTED); |
||||||
|
|
||||||
|
S2PI_complete_callback(data->s2pi.rtio.ctx, NULL, data); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_SetIrqCallback(s2pi_slave_t slave, |
||||||
|
s2pi_irq_callback_t callback, |
||||||
|
void *callbackData) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
data->s2pi.irq.handler = callback; |
||||||
|
data->s2pi.irq.data = callbackData; |
||||||
|
|
||||||
|
if (data->s2pi.irq.handler) { |
||||||
|
err = gpio_pin_interrupt_configure_dt(data->s2pi.gpio.irq, GPIO_INT_EDGE_TO_ACTIVE); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to enable IRQ GPIO: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
} else { |
||||||
|
err = gpio_pin_interrupt_configure_dt(data->s2pi.gpio.irq, GPIO_INT_DISABLE); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to disable IRQ GPIO: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t S2PI_ReadIrqPin(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error getting platform data: %d", err); |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *irq = data->s2pi.gpio.irq; |
||||||
|
int value; |
||||||
|
|
||||||
|
value = gpio_pin_get_dt(irq); |
||||||
|
CHECKIF(value < 0) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error reading IRQ pin: %d", value); |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return !value; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_CycleCsPin(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error getting platform data: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *cs = data->s2pi.gpio.spi.cs; |
||||||
|
|
||||||
|
err = gpio_pin_set_dt(cs, 1); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error setting CS pin logical high: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
err = gpio_pin_set_dt(cs, 0); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error setting CS pin logical low: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_CaptureGpioControl(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error getting platform data: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
err = pinctrl_apply_state(data->s2pi.pincfg, PINCTRL_STATE_PRIV_START); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error applying gpio pinctrl state: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
err = gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.spi.miso, GPIO_INPUT | GPIO_PULL_UP); |
||||||
|
err |= gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.spi.mosi, GPIO_OUTPUT); |
||||||
|
err |= gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.spi.clk, GPIO_OUTPUT); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error configuring GPIO pins: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
(void)atomic_set(&data->s2pi.mode, STATUS_S2PI_GPIO_MODE); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_ReleaseGpioControl(s2pi_slave_t slave) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error getting platform data: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
(void)gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.spi.miso, GPIO_DISCONNECTED); |
||||||
|
(void)gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.spi.mosi, GPIO_DISCONNECTED); |
||||||
|
(void)gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.spi.clk, GPIO_DISCONNECTED); |
||||||
|
|
||||||
|
err = pinctrl_apply_state(data->s2pi.pincfg, PINCTRL_STATE_DEFAULT); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error applying default pinctrl state: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
(void)atomic_set(&data->s2pi.mode, STATUS_IDLE); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_WriteGpioPin(s2pi_slave_t slave, s2pi_pin_t pin, uint32_t value) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *gpio_pin; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error getting platform data: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(!(atomic_get(&data->s2pi.mode) == STATUS_S2PI_GPIO_MODE)) { |
||||||
|
LOG_ERR("S2PI is in SPI MODE"); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_STATE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
switch (pin) { |
||||||
|
case S2PI_CS: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.cs; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case S2PI_CLK: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.clk; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case S2PI_MOSI: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.mosi; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case S2PI_MISO: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.miso; |
||||||
|
break; |
||||||
|
default: |
||||||
|
CHECKIF(true) { |
||||||
|
__ASSERT(false, "Not implemented for pin: %d", pin); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
err = gpio_pin_set_raw(gpio_pin->port, gpio_pin->pin, value); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error setting GPIO pin: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/* Delay suggested by API documentation of S2PI_WriteGpioPin */ |
||||||
|
k_sleep(K_USEC(10)); |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t S2PI_ReadGpioPin(s2pi_slave_t slave, s2pi_pin_t pin, uint32_t *value) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data; |
||||||
|
const struct gpio_dt_spec *gpio_pin; |
||||||
|
int err; |
||||||
|
int pin_value; |
||||||
|
|
||||||
|
err = afbr_s50_platform_get_by_id(slave, &data); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Error getting platform data: %d", err); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_SLAVE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(!(atomic_get(&data->s2pi.mode) == STATUS_S2PI_GPIO_MODE)) { |
||||||
|
LOG_ERR("S2PI is in SPI MODE"); |
||||||
|
return ERROR_S2PI_INVALID_STATE; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
switch (pin) { |
||||||
|
case S2PI_CS: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.cs; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case S2PI_CLK: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.clk; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case S2PI_MOSI: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.mosi; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case S2PI_MISO: |
||||||
|
gpio_pin = data->s2pi.gpio.spi.miso; |
||||||
|
break; |
||||||
|
default: |
||||||
|
CHECKIF(true) { |
||||||
|
__ASSERT(false, "Not implemented for pin: %d", pin); |
||||||
|
return ERROR_FAIL; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
pin_value = gpio_pin_get_raw(gpio_pin->port, gpio_pin->pin); |
||||||
|
*value = (uint32_t)pin_value; |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static void s2pi_irq_gpio_callback(const struct device *dev, |
||||||
|
struct gpio_callback *cb, |
||||||
|
uint32_t pins) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data *data = CONTAINER_OF(cb, |
||||||
|
struct afbr_s50_platform_data, |
||||||
|
s2pi.irq.cb); |
||||||
|
|
||||||
|
if (data->s2pi.irq.handler) { |
||||||
|
data->s2pi.irq.handler(data->s2pi.irq.data); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int s2pi_init(struct afbr_s50_platform_data *data) |
||||||
|
{ |
||||||
|
int err; |
||||||
|
|
||||||
|
(void)atomic_set(&data->s2pi.rtio.state, STATUS_IDLE); |
||||||
|
(void)atomic_set(&data->s2pi.mode, STATUS_IDLE); |
||||||
|
|
||||||
|
CHECKIF(!data->s2pi.gpio.irq || !data->s2pi.gpio.spi.cs) { |
||||||
|
LOG_ERR("GPIOs not supplied"); |
||||||
|
return -EIO; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (!gpio_is_ready_dt(data->s2pi.gpio.irq)) { |
||||||
|
LOG_ERR("IRQ GPIO not ready"); |
||||||
|
return -EIO; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
err = gpio_pin_configure_dt(data->s2pi.gpio.irq, GPIO_INPUT); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to configure IRQ GPIO"); |
||||||
|
return -EIO; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
gpio_init_callback(&data->s2pi.irq.cb, s2pi_irq_gpio_callback, |
||||||
|
BIT(data->s2pi.gpio.irq->pin)); |
||||||
|
|
||||||
|
err = gpio_add_callback(data->s2pi.gpio.irq->port, &data->s2pi.irq.cb); |
||||||
|
CHECKIF(err) { |
||||||
|
LOG_ERR("Failed to add IRQ callback"); |
||||||
|
return -EIO; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static struct afbr_s50_platform_init_node s2pi_init_node = { |
||||||
|
.init_fn = s2pi_init, |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
static int s2pi_platform_init_hooks(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
afbr_s50_platform_init_hooks_add(&s2pi_init_node); |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
SYS_INIT(s2pi_platform_init_hooks, POST_KERNEL, 0); |
||||||
@ -0,0 +1,102 @@ |
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c) 2025 Croxel Inc. |
||||||
|
* Copyright (c) 2025 CogniPilot Foundation |
||||||
|
* |
||||||
|
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
||||||
|
*/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include <platform/argus_timer.h> |
||||||
|
#include <api/argus_status.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include <zephyr/kernel.h> |
||||||
|
|
||||||
|
#include <../drivers/sensor/broadcom/afbr_s50/platform.h> |
||||||
|
|
||||||
|
struct platform_argus_timer { |
||||||
|
struct k_timer *timer; |
||||||
|
uint32_t dt_microseconds; |
||||||
|
struct { |
||||||
|
timer_cb_t handler; |
||||||
|
void *param; |
||||||
|
} cb; |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
static void argus_timer_handler(struct k_timer *timer); |
||||||
|
|
||||||
|
K_TIMER_DEFINE(argus_timer, argus_timer_handler, NULL); |
||||||
|
|
||||||
|
static struct platform_argus_timer platform_timer = { |
||||||
|
.timer = &argus_timer, |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
static void argus_timer_handler(struct k_timer *timer) |
||||||
|
{ |
||||||
|
struct platform_argus_timer *p_timer = &platform_timer; |
||||||
|
timer_cb_t handler = p_timer->cb.handler; |
||||||
|
|
||||||
|
if (handler) { |
||||||
|
handler(p_timer->cb.param); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void Timer_GetCounterValue(uint32_t *hct, uint32_t *lct) |
||||||
|
{ |
||||||
|
int64_t uptime_ticks = k_uptime_ticks(); |
||||||
|
uint64_t uptime_us = k_ticks_to_us_floor64((uint64_t)uptime_ticks); |
||||||
|
|
||||||
|
/* hct in seconds, lct in microseconds */ |
||||||
|
*hct = uptime_us / USEC_PER_SEC; |
||||||
|
*lct = uptime_us % USEC_PER_SEC; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
status_t Timer_SetCallback(timer_cb_t f) |
||||||
|
{ |
||||||
|
platform_timer.cb.handler = f; |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
/** The API description talks about multiple timers going on at once,
|
||||||
|
* distinguished by the parameter passed on, however there does not appear to |
||||||
|
* be a mention on what's the requirement, neither do the other platform |
||||||
|
* implementation in the upstream SDK follow a multi-timer pattern. |
||||||
|
* For starters, this implementation just covers single-timer use case. |
||||||
|
*/ |
||||||
|
status_t Timer_SetInterval(uint32_t dt_microseconds, void *param) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (dt_microseconds == 0) { |
||||||
|
k_timer_stop(platform_timer.timer); |
||||||
|
platform_timer.dt_microseconds = 0; |
||||||
|
platform_timer.cb.param = NULL; |
||||||
|
} else if (dt_microseconds != platform_timer.dt_microseconds) { |
||||||
|
platform_timer.dt_microseconds = dt_microseconds; |
||||||
|
platform_timer.cb.param = param; |
||||||
|
k_timer_start(platform_timer.timer, |
||||||
|
K_USEC(platform_timer.dt_microseconds), |
||||||
|
K_USEC(platform_timer.dt_microseconds)); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
platform_timer.cb.param = param; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return STATUS_OK; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int timer_init(struct afbr_s50_platform_data *data) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ARG_UNUSED(data); |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static struct afbr_s50_platform_init_node timer_init_node = { |
||||||
|
.init_fn = timer_init, |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
static int timer_platform_init_hooks(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
afbr_s50_platform_init_hooks_add(&timer_init_node); |
||||||
|
|
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
SYS_INIT(timer_platform_init_hooks, POST_KERNEL, 0); |
||||||
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